控制系統能夠協調控制麥克納姆輪的電機、3D打印末端的相關驅動器、工業機械臂、同時能夠與機械臂的控制器進行通訊。控制系統包含前述多種類型的傳感器，并配有為本項目專門開發的上位機軟件，上位機軟件協調各部分的信息，根據3D打印任務規劃運動路徑，并且上位機能夠驅動用于視頻監控的相機，實時監控末端的打印情況；系統配備遠程遙控手柄，用于遙控全向移動底盤運動和調整末端打印裝置的位姿。同時，系統配備超聲波傳感器用來檢測空間中的障礙物，綜合利用二維激光的平面安全檢測以及防撞條、急停等來保證整個機器人的工作安全。

■ 功能特點

該3D打印機器人，單一平面內滿足高度為2800mm墻體（忽略厚度）的活動范圍；打印過程中最遠端（墻體兩側為距離最遠位置）與最近端機械臂末端與機械臂基座間的距離都應在這個范圍內應在這個范圍內。且理想狀態下的活動范圍為912mm，但考慮到底盤高度方向上的誤差、三四關節間的偏置、第五關節角運動邊界以及臨近邊界區機械臂的運動性能等問題，兩側分別減去約100mm。最終移動底盤垂直于墻體的活動范圍約為700mm左右。