針對上述需求，提出一種“智能爬架+打磨機器人”的智能外墻打磨系統解決方案，該系統集智能爬架、電導軌、打磨機器人、智能安全監測及系統管理平臺等技術為一體，結合力/位置混合柔順控制技術，實現機器人在墻體打磨過程中的運動規劃、工位切換等功能，打磨頭能夠適應不同角度，自動檢測墻面垂直度和平整度，實現建筑外墻全覆蓋，施工人員只需遠程控制即可完成高層墻體打磨工作，可以顯著提高施工效率及施工質量，保障施工人員的安全。

■ 功能特點

打磨機器人基于力/位置混合柔順控制技術，依據實際打磨施工流程，實現機器人在墻體打磨過程中的運動規劃、工位切換等功能。 

系統主要用于高強度、高風險的高層外墻打磨場景，代替人工進行高層外墻的打磨及噴涂等工作。當施工場合發生變化時，可根據打磨面特性更換打磨盤或調整爬架的高度以適應不同的工作要求。