（1）防護(hù)與監(jiān)測(cè)平臺(tái)

在SHINE項(xiàng)目超導(dǎo)直線加速器隧道以及波蕩器隧道內(nèi)安裝一套遠(yuǎn)程操控式巡測(cè)小車，安裝地點(diǎn)位于地下約30m深隧道內(nèi)。

放置在自動(dòng)升降平臺(tái)上的伽瑪探測(cè)器外設(shè)置鉛屏蔽體隔離罩殼，可自動(dòng)開合，降低各種輻射的影響。同時(shí)，用屏蔽體材料制作遠(yuǎn)程操控式巡測(cè)小車外殼，用于電離輻射防護(hù)。

（2）手動(dòng)控制

本項(xiàng)目配有專門的遠(yuǎn)程操作手柄，用于手動(dòng)控制巡檢小車在隧道中移動(dòng)底盤和升降機(jī)構(gòu)，控制其平動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、升降機(jī)構(gòu)的升降等運(yùn)動(dòng)，可以通過遠(yuǎn)程操作手柄對(duì)運(yùn)動(dòng)速率調(diào)節(jié)。

（3）自動(dòng)巡航與遠(yuǎn)程監(jiān)控

本遠(yuǎn)程操控式巡測(cè)小車具備自動(dòng)巡航模式。在該模式下，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)設(shè)的程序，能夠沿著指定路徑移動(dòng)，同時(shí)在指定的區(qū)域升降平臺(tái)并開合隔離罩殼。機(jī)載傳感器能夠?qū)ψ鳂I(yè)環(huán)境中的相關(guān)項(xiàng)目進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，在匹配采集時(shí)間、采集位置和劑量后生成數(shù)據(jù)幀，該數(shù)據(jù)幀將存儲(chǔ)在機(jī)器本地，并可根據(jù)預(yù)定的邏輯上傳至遠(yuǎn)程監(jiān)控端。遠(yuǎn)程監(jiān)控端能夠顯示這些數(shù)據(jù)。

（4）無(wú)線AP網(wǎng)絡(luò)覆蓋

本項(xiàng)目中的隧道環(huán)境較長(zhǎng)，在這種環(huán)境中進(jìn)行檢測(cè)信息及控制指令無(wú)線傳輸需要完成AP覆蓋，本方案采用多AP的無(wú)線漫游技術(shù)來(lái)連接后臺(tái)與前端遠(yuǎn)程操控式巡測(cè)小車本體，無(wú)線設(shè)備采用支持802.11ac標(biāo)準(zhǔn)的高性能，高帶寬，多功能無(wú)線設(shè)備，支持802.11n的MIMO（多進(jìn)多出）技術(shù)。

（5）巡測(cè)小車功能

● 避障功能

本項(xiàng)目中的遠(yuǎn)程操控式巡測(cè)小車具有較高的安全性要求，為了保證巡檢小車在運(yùn)行過程中有效地避開隧道中已布置的管線和其他障礙物， 

實(shí)現(xiàn)巡檢小車在隧道中的多維度安全監(jiān)控，可根據(jù)隧道情況設(shè)置各安全檢測(cè)距離，在巡檢小車工作過程中全方位的避障，保證巡檢小車與環(huán)境之間的安全性，能夠安全高效地完成巡檢工作。

● 全方位移動(dòng)控制功能

● 監(jiān)測(cè)平臺(tái)升降功能

● 監(jiān)測(cè)設(shè)備屏蔽控制功能

● 參數(shù)設(shè)置功能

● 自動(dòng)充電功能

● 攝像頭圖像顯示功能

● 本項(xiàng)目配備帶云臺(tái)的監(jiān)控?cái)z像頭，放置在巡測(cè)小車的前方，用于監(jiān)控任務(wù)過程中的環(huán)境情況，視頻畫面實(shí)時(shí)顯示在遠(yuǎn)程上位機(jī)界面上，用于操作人員的實(shí)時(shí)監(jiān)控。

● 電量管理功能

（6）上位機(jī)監(jiān)控軟件

本項(xiàng)目提供遠(yuǎn)程上位機(jī)監(jiān)控軟件。上位機(jī)作為遠(yuǎn)程操控式巡測(cè)小車與工作人員的交互界面具有多種功能。上位機(jī)監(jiān)控軟件支持多線程并發(fā)，可同時(shí)接入視頻數(shù)據(jù)、環(huán)境數(shù)據(jù)、巡檢小車數(shù)據(jù)等。

■ 功能特點(diǎn)

巡檢小車

基于定位導(dǎo)航技術(shù)與路徑規(guī)劃技術(shù)，巡測(cè)小車能夠攜帶測(cè)量設(shè)備在隧道內(nèi)完成全向移動(dòng)，并測(cè)量不同高度平面上的輻射劑量。工作人員不僅能手動(dòng)遙控巡檢移動(dòng)車完成指定位置的數(shù)據(jù)采集還能制定任務(wù)進(jìn)行自動(dòng)巡測(cè)。